2010年8月23日 更新

ロボットタウン

ロボットタウンの概念図

概要

次世代ロボットが人間と共生するために，環境側にセンサやデータだけでなく，プログラムや情報，知識を埋め込む「環境情報構造化プラットフォーム（ロボットタウン）」について研究開発を行ないました．その中でも我々は特に，ICタグなどの新しい情報インフラ技術の利用，車いすロボットを用いた実証実験を中心に研究を行ないました．

関連研究者

関連予算

主な研究発表

  1. 家永 貴史, 千田 陽介, 有田 大作, 木室 義彦, 長谷川 勉, 諸岡 健一, 剣持 一, 田上 和夫, 橋爪 誠,
    病院環境の情報構造化による車いすロボットサービスとその評価,
    日本ロボット学会誌,
    Vol.27,
    No.8,
    pp.53-60,
    2009.10.
    [URL]
  2. 千田 陽介, 有田 大作, 足立 勝, 横山 和彦,
    ロボットタウンでの屋内屋外ロボットサービスの実現,
    日本ロボット学会誌,
    Vol.26,
    No.5,
    pp.420-422,
    2008.07.
    [URL]
  3. 村上 剛司, 長谷川 勉, 木室 義彦, 千田 陽介, 家永 貴史, 有田 大作, 倉爪 亮,
    情報構造化環境における情報管理の一手法,
    日本ロボット学会誌,
    Vol.26,
    No.2,
    pp.192-199,
    2008.03.
    [URL]

公開デモ(2008/03/26)



概要

2008年3月26日に九州大学病院において，報道機関向けに，車いすロボットを用いた病院内移動支援のデモを行いました（上の映像は，別の日に撮影したものです）．シナリオは以下のとおりです．
  1. 患者Aが受付に診察券を出す．
  2. 診察券（電子タグ入り）をリーダにかざすと，本日の受診予定（診察→レントゲン）が受付端末に表示されるとともに，（移動支援が必要な患者であると登録されているため）車いすロボットが自動的に受付に移動してくる．
  3. 患者Aが車いすロボットに乗り，車いすロボットの端末のリーダに診察券をかざすと，患者Aが次に行くべき場所（診察室）に車いすロボットが自律移動する．
  4. 患者Aは，車いすロボットから降り，診察を受ける．
  5. 医師は，採血も必要だと判断し，受診予定リストのレントゲンの前に採血を追加する．
  6. 患者Aは，その場にいた車いすロボットに乗り，車いすロボットの端末のリーダに診察券をかざすと，患者Aが次に行くべき場所（レントゲン室ではなく採血室）に車いすロボットが自律移動する．
  7. 患者Aは，車いすロボットから降り，採血を受ける．
  8. その時，患者Bがレントゲン室の前のロボット呼び出しボタンを押す．
  9. 車いすロボットは，レントゲン室に自律移動する．
  10. 患者Bは，車いすロボットに乗り，診察券をリーダにかざすと，患者Bが次に行くべき場所に車いすロボットが自律移動する（映像では省略）．
ところどころ地面に貼ってある青いシートの下には電子タグが置かれており（病院内であることから電子タグを床にしっかりと設置することができなかったため，簡易設置しています），自己位置推定に利用しています．患者の受診予定を管理し，診察券を読み取ることで受付・医師・車いすロボットの各端末に受診予定情報を提供し，医師による変更によって受診予定を更新するために，タウンマネージメントシステムを利用しています．また，呼び出しボタンが押されたことを車いすロボットに通知するために，タウンマネージメントシステムのイベント通知機能が使われています．さらに，車いすロボットの現在位置を車いすロボット端末の画面に表示するために，タウンマネージメントシステムのロボット位置管理機能が使われています（これをデモ用に大きく表示するために車いすロボット端末にはあえて大きなパソコンを利用しています）．

公開デモ(2008/01/25)



概要

2008年1月25日に福岡市東区のアイランドシティ中央公園内にあるレンガ住宅でロボットタウンプロジェクト全体の公開デモが行われ，そのひとつとして，車いすロボットを利用したタウンコミュータのデモを行いました（上の映像は，デモ当日が荒天であった場合に備えて事前に撮影したものです）．シナリオは以下のとおりです．
  1. （バスを降りた）ユーザがバス停に取り付けられた呼び出しボタンを押す．
  2. 車いすロボットは，ロボット小屋を出てユーザのそばまで自律移動する．
  3. ユーザは，車いすロボットに乗り，手動操作で好きな場所に移動する．
  4. ユーザは，車いすロボットから降り，画面上のボタンを押す．
  5. 車いすロボットは，ロボット小屋まで自律移動し，待機する．
地面に貼ってある黒いものは電子タグで，自己位置推定に利用しています．また，（映像中には映っていませんが）ユーザが車いすロボットを降りた地点に近い道路の分岐点周辺を見降ろすカメラが１台あり，その映像を処理することで車いすロボットの位置推定を行っています．車いすロボットは，タイヤの回転のほか，レーザレンジファインダ，電子タグ，カメラ映像からの位置情報を基に自己位置推定を行っています．呼び出しボタンが押されたことを車いすロボットに通知するために，タウンマネージメントシステムのイベント通知機能が使われています．また，カメラ映像から推定された自己位置を随時車いすロボットに伝えるために，タウンマネージメントシステムのロボット位置管理機能が使われています．
なお，カメラ映像から，天候や通行人に左右されずにロボットの位置を推定する部分について，九州大学大学院システム情報科学研究院の谷口教授の研究室および長谷川教授の研究室に協力していただきました．

公開デモ(2007/01/26)



概要

2007年1月26日に福岡市東区のアイランドシティ中央公園内にあるレンガ住宅でロボットタウンプロジェクト全体の公開デモが行われ，そのひとつとして，車で帰宅したユーザを車いすロボットが駐車場で出迎え，荷物を玄関まで運ぶデモを行いました（上の映像は，デモ当日が荒天であった場合に備えて事前に撮影したものです）．シナリオは以下のとおりです．
  1. ユーザが車で帰宅し，駐車場に車を停める．
  2. レンガ住宅の２階から駐車場を見下ろすように設置したカメラの映像から，駐車場に車が停まったことを自動検知する．
  3. 車いすロボットに，車が停まったことが通知される．
  4. 車いすロボットは，ロボット小屋から駐車場に自律移動し，車を停めた位置に合わせて停止する．
  5. ユーザは，車いすロボットに荷物を載せ，画面上のボタンをクリックする．
  6. ユーザが玄関前に移動するあいだに，車いすロボットはスロープを上って玄関前に移動する．
  7. ユーザは，車いすロボットから荷物を受け取り，画面上のボタンをクリックする．
  8. 車いすロボットは，玄関前からロボット小屋に自律移動し，待機する．
地面に貼ってある白いものは電子タグで，自己位置推定に利用しています．駐車場に車が停まったことを車いすロボットに通知するために，タウンマネージメントシステムのイベント通知機能が使われています．
なお，カメラ映像から，車が停まったことの検知，さらにどの駐車区画に停まったかの判定を行う部分について，九州大学大学院システム情報科学研究院の谷口教授の研究室に協力していただきました．
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